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 [试验进度]动力学问题我的看法
随笔, 科学研究
newqiang 发表于 2006/4/9 17:34:29 |
| 以前学控制时候是以电机为控制对象，为什么呢？因为通过齿轮系的传动作用，机械系统的动量矩或是J项可以被削弱到很不重要的地位，从而是电机本身的动力学特性为主，整体系统可以通过齿轮系叠加系数。
但是现在很多机器人由于设计上，以直接驱动为主，这使得机械系统的动力学特性占有主动地位，现在很多永磁同步伺服电机的应用，本身电机的动力学系数MC,G等因素数值很小。
而现有PID只能在一种姿态的稳定点附近整定，于是在机器人的作业空间里，其他地方，速度，方向的不同，控制性能是很不一样的。
新的很多机器人设计存在着开链运动学、动力学结构与闭链结构的转换，比如移动机器人，拟人机器人，Steward平台等等（外界接触与不接触），所有这些，一般的pID已经不是最优，甚至不是次优解。所以力控制才能在性能上弥补非线性动力学的问题。
但是，随之带来的动力学参数整定机器控制方法上，有很多文章，各种非线性控制方案，但是实现又是另外一个障碍。如何补偿参数摄动带来的不准确因素，需要鲁棒的方法去解决。
或者走另外的路，实时自适应控制，或是区域线性化，又是一对tradeoff 在计算量和收敛域的折中。而且目前又没有一个很好的参数整定办法，以解决不同区域的不连续问题。 |
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